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J-GLOBAL ID：201302259453771960   整理番号：13A1776106

二次形式性能基準に基づく空間分散ビークルにおけるタスク割当の最適分割

Optimal Partitioning for Task Assignment of Spatially Distributed Vehicles Based on Quadratic Performance Criteria

著者 (1件)： BAKOLAS Efstathios (Univ. Texas at Austin, Texas, USA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2013 Vol.4  ページ： 3206-3211  発行年： 2013年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 有限点集合,発電機集合,Euclid距離などを用いて生成されるVoronoi図の概念は自律型エージェント応用で拡張的に使われている。本論文では,空間分散ビークルのチームを含む一つの目標/タスク割当問題に対するベースライン解の提供を目標としたVoronoiライク分割特性評価用計算法につき報告した。目標に到達するため各ビークルに必要とされる最小二乗積分法により,平面におけるビークルとあらゆる目標点間の近接相関を決定した。後者が過剰制御動作を受けない制約下にある場合,分割空間はいかなるビークルでも到達し得る全ターミナル位置の組み合わせに対応した。ここに解説した本問題の顕著な機能は,各ビークルの全ての可能性ある運動方向に付帯する重みの分布が均一ではなく,各ビークルは特別の”低コスト”方向に沿い運動する傾向が強いという事実に基づき実行される必要がある。

シソーラス用語： 二次形式 ,  標準 ,  *資源割付 ,  Voronoi図 ,  最小二乗法 ,  キャラクタリゼーション ,  *無人機
準シソーラス用語： *タスク割当 ,  最小二乗解析 ,  性能基準 ,  特性評価

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 二次形式 ,  性能基準 ,  ビークル ,  タスク割当