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J-GLOBAL ID：201302261446540940   整理番号：13A0073720

オープンモーションプランニングライブラリ(OMPL)

The Open Motion Planning Library

著者 (3件)： SUCAN Ioan A. (Rice Univ., TX) ,  MOLL Mark (Rice Univ., TX) ,  KAVRAKI Lydia E. (Rice Univ., TX)
資料名： IEEE Robotics & Automation Magazine  (IEEE Robotics & Automation Magazine)
巻： 19  号： 4  ページ： 72-82  発行年： 2012年12月 
JST資料番号： W0588A  ISSN： 1070-9932  CODEN： IRAMEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,サンプリングに基づくロボットの運動計画アルゴリズムに関するオープンソースなライブラリOMPLについて概説した。これは運動計画の研究者だけでなくロボット教育者やロボット産業のエンドユーザも対象としており,様々な複雑な問題を容易に解決できるように簡単なGUI,多くのチュートリアル,デモやプログラミングアサインメントが準備されている。新しいアルゴリズムの追加や他のソフトとのインタフェースも可能である。OMPLはC++言語で実行されるが,一般的なロボットオペレーションシステムROS内でも使用できる。新しく開発したOMPL.appと呼ばれるGUIの機能や操作方法,またROSベースで動くパーソナルロボットPR2への適用事例についても紹介した。

シソーラス用語： *行動計画 ,  移動ロボット ,  ソフトウェア ,  信号標本化 ,  指導 ,  システム ,  計算機プログラミング ,  運動学 ,  計画
準シソーラス用語： オープンソースソフトウェア ,  データサンプリング ,  テュートリアル ,  *ライブラリシステム ,  *ロボットプログラミング ,  ロボット運動学 ,  運動計画

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボット工学一般  (IC04011S) ,  データベースシステム  (JD03030U)