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J-GLOBAL ID：201302263985524748   整理番号：13A1696525

ロボットフィンガージョイントに搭載された角度位置測定のための光学センサ

Optical sensor for angular position measurements embedded in robotic finger joints

著者 (2件)： PALLI Gianluca (Universita di Bologna, Bologna, ITA) ,  PIROZZI Salvatore (Seconda Universita degli Studi di Napoli, Aversa, ITA)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 27  号： 15/16  ページ： 1209-1220  発行年： 2013年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では小型ロボット関節に容易に組み込むことができる光電素子を用いた新しい小型角度位置センサを開発した。これは変調出射光を発する赤外LED,フォトダイオード(PD)やジョイントと一体化した厚さが徐々に変化する溝構造により光学的に角度位置を検出する原理で,ロボットジョイントを構成する関節の一方にLEDとPDを取り付け,もう一方のリンクに溝構造を設ける。まずこのセンサ構成をモデル化し,放射パターンやLED-PD間距離とパワーの関係などを分析した。DEXMARTロボットハンドの構成要素に,4つの角度センサを搭載した腱駆動ロボットフィンガのプロトタイプを作製し,この光学センサのキャリブレーションと性能評価を行った。

シソーラス用語： *ロボットフィンガ ,  *光センサ ,  *ロボットジョイント ,  光電素子 ,  発光ダイオード ,  フォトダイオード
準シソーラス用語： 角度センサ ,  角度検出器 ,  赤外線LED ,  腱駆動

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  フィンガージョイント ,  角度位置 ,  光学センサ