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J-GLOBAL ID：201302265320800666   整理番号：13A0097439

モード空間解析に基づいた時間遅延双方向遠隔操作システムのための周波数領域制動設計

Frequency-Domain Damping Design for Time-Delayed Bilateral Teleoperation System Based on Modal Space Analysis

著者 (3件)： SUZUKI Atsushi (Keio Univ., Yokohama, JPN) ,  SUZUKI Atsushi (Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial Systems Corp. (TMEIC), Minato-ku, JPN) ,  OHNISHI Kouhei (Keio Univ., Yokohama, JPN)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 60  号： 1  ページ： 177-190  発行年： 2013年01月 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 双方向制御システムにおける時間遅れは,性能と安定性を大幅に悪化させる。加速ベース双方向制御(ABC)は,外乱オブザーバに基づいた加速度次元の混合位置及び力制御である。それは通常及び差分モード空間に分けられる。作用ー反作用を実現するために,マスター力とスレーブ力の和がゼロとなるように通常モード空間において制御される。位置追跡のために,マスタ位置とスレーブ位置の差がゼロとなるように,差分モード空間において制御される。解析により,4ch ABC+通信外乱オブザーバシステムのための周波数領域ダンピング設計(FDD)を提案した。実験および解析結果により,このFDD良好な運転性を保ちながら環境との接触動作の安定性を実現した。

シソーラス用語： *遠隔制御 ,  *解析 ,  双方向通信 ,  システムオブザーバ ,  *周波数領域 ,  加速度 ,  追跡 ,  マスタスレーブシステム ,  遅れ ,  制動
準シソーラス用語： 位置追跡 ,  *遠隔操作 ,  外乱オブザーバ ,  *空間解析 ,  時間遅延

分類 (2件)： システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  データ通信  (ND11040A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 空間解析 ,  時間遅延 ,  双方向遠隔操作 ,  周波数領域 ,  制動 ,  設計