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J-GLOBAL ID：201302265349082835   整理番号：13A0363392

箸を用いた食事介助ロボットの試作と食べ物の把持制御

Trial Manufacture of the Meal Assistance Robot using Chopsticks and Control of Grasp Force for Foods

著者 (3件)： 山崎明 (東海大学) ,  福嶋政徳 (東海大学) ,  増田良介 (東海大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 9  ページ： 917-923 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高齢者や障害者,特に手の不自由な人の介護においては,食事介助ロボットは有用であると考えられる。本稿では,箸を用いた食事介助ロボットシステムの提案と食べ物把持の力制御方法について報告した。箸はスプーン・フォークに比べて単純なロボットアームに適しているため箸を選定し,水平多関節機構を持つ5軸アームの先端にモータと偏心カムで開閉する箸を取り付けたロボットアームで検証を行った。操作は,手の不自由な人でも比較的簡単に扱えるハンズフリーの赤外線反射型ポインティングデバイスを用いた。さらに食べ物選択システムにおいては,28種類の食べ物の把持実験から力学的特性分布図を作成し,その分析から箸で持ち上げる場合の目標把持力決定方法などを導いた。豆腐などかなり柔らかいものは難しいが大半の食べ物において把持動作を実現できた。

シソーラス用語： 介護 ,  看護 ,  福祉ロボット ,  *ロボットアーム ,  把持【操作】 ,  力 ,  食品 ,  力制御 ,  *食器 ,  介助ロボット ,  *箸 ,  保持力 ,  ロボット
準シソーラス用語： 食べ物 ,  *食事介助 ,  把持力

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• [1] 土田耕司:“福祉現場における介護人材不足の背景”,川崎医療短期大学紀要30,pp.41–45, 2010.
• [2] 厚生省:重度障害者用簡易食事ロボット,1990.
• [3] ロボット政策研究会:ロボット政策研究会中間報告書~ロボットで拓くビジネスフロンティア~,2003.
• [4] M. Topping et al.: “Handy-1 A robotic aid to independence for severely disabled people,” ICORR'01, 2001.
• [5] B. Drissen et al.: “Manus control architecture,” ICORR 2001.

タイトルに関連する用語 (6件)： 箸 ,  食事介助 ,  ロボット ,  試作 ,  食べ物 ,  把持