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J-GLOBAL ID：201302265461904040   整理番号：13A1443950

集団運動安定化のためのオブザーバベ-スのフィードバック制御

Observer-Based Feedback Control for Stabilization of Collective Motion

著者 (2件)： NAPORA Seth (ATK Space Systems Inc., MD, USA) ,  PALEY Derek A. (Univ. Maryland, MD, USA)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 21  号： 5  ページ： 1846-1857  発行年： 2013年09月 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 複数のビークルを使って大気中や海洋での環境サンプリングを行う場合,ビークルの集団運動制御が不可欠である。集団運動を実現する上での課題は限られた情報で移動する編隊の安定化である。本論文では2次の操舵制御を持つ自己推進ビークルを用いて,並列及び円編隊について研究した。これまでの研究ではグループ内の各ビークルの相対位置,相対速度を必要としたが,ここでは各ビークルが他のビークルの相対位置と自己の旋回速度のみで実現できるようにした。また,複数の自己推進ビークルの並列及び円編隊を安定化については,オブザーバベ-スのフィードバック制御で推定し理論的な正当性を提示した。この協調制御アルゴリズムは,ミニアチュア潜水艦の3Dモデルや実験室規模の複数ビークルの水中テストベッドに実装,検証した。

シソーラス用語： 運動 ,  *安定化 ,  *システムオブザーバ ,  フィードバック制御 ,  位置 ,  推進 ,  制御
準シソーラス用語： *オブザーバ【システム】 ,  自己推進式 ,  *集団運動 ,  相対位置 ,  *編隊制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 集団運動 ,  安定化 ,  フィードバック制御