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J-GLOBAL ID：201302265499850318   整理番号：13A0542121

MIMO非線形システムのクラスのための拡張ダイナミックファジィロジックシステムとロボットマニピュレータへの応用

Extended dynamic fuzzy logic system for a class of MIMO nonlinear systems and its application to robotic manipulators

著者 (2件)： HAMDY M. (Menofia Univ., Menof, EGY) ,  EL-GHAZALY G. (Univ. Genova, Genova, ITA)
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 31  号： 2  ページ： 251-265  発行年： 2013年03月 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 制御システムの分野では,非線形システムの同定や制御は興味深い問題であり昔から深く取組まれてきた。今回,外乱を持つ未知のMIMO(multi-input multi-output)非線形システムに対する間接適応ファジィ制御法を提案した。この非線形システムを同定するために,DFLS(ダイナミックファジィロジックシステム)を用い,リヤプノフシンセシスに基づいて,DFLSの制御則やパラメータ適応法則を導いた。その制御則は,外乱,モデル不確実性やファジィ近似誤差を抑制するために,H^∞補償器により強化され,閉ループシステムの中ではすべての信号が有界であること,また必ずトラッキング誤差が漸近的に0に収束されることなどを示した。最後に,水平面で動く2リンク剛体ロボットマニピュレータを用いたトラッキング制御シミュレーションにより,提案した手法の有効性を検証した。

シソーラス用語： *システム同定 ,  システム ,  ファジィ論理 ,  *マニピュレータ ,  減衰 ,  ファジィ制御 ,  Lyapunov関数 ,  H無限大制御 ,  限界 ,  追従制御 ,  通信装置 ,  通信方式 ,  *MIMOシステム
準シソーラス用語： トラッキング制御 ,  ファジィシステム ,  ファジィロジック ,  ロボットマニピュレータ ,  外乱減衰 ,  *非線形システム同定 ,  有界

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム同定  (IA02040O) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： MIMO非線形システム ,  クラス ,  拡張 ,  ロボットマニピュレータ ,  応用