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J-GLOBAL ID：201302266732639122   整理番号：13A0962185

ピックアンドプレース産業用ロボットのエネルギー消費低減方法

A method for reducing the energy consumption of pick-and-place industrial robots

著者 (4件)： PELLICCIARI M. (Dep. of Mechanical and Civil Engineering, Univ. of Modena and Reggio Emilia, Via Vignolese 905, 41125 Modena, ITA) ,  BERSELLI G. (Dep. of Mechanical and Civil Engineering, Univ. of Modena and Reggio Emilia, Via Vignolese 905, 41125 Modena, ITA) ,  LEALI F. (Dep. of Mechanical and Civil Engineering, Univ. of Modena and Reggio Emilia, Via Vignolese 905, 41125 Modena, ITA) ,  VERGNANO A. (Dep. of Mechanical and Civil Engineering, Univ. of Modena and Reggio Emilia, Via Vignolese 905, 41125 Modena, ITA)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 23  号： 3  ページ： 326-334  発行年： 2013年04月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットシステムにおけるエネルギー消費を最適化するための新たな方法やツールへの関心が目下増大しつつある。産業的観点からは,ハードウェアの置き換えやさらなる投資の必要性なしに,実証された製造システムにも適用可能な省エネ対策を開発することが望ましい。このような状況において,本論文は与えられたTCPの位置プロファイルに対するピックアンドプレースマニピュレータの全体エネルギー消費を低減する方法について報告した。最初に,直列式及び並列式両方のマニピュレータの電気機械モデルを生成した。さらに,作動限界に対応する事前に指定した軌道から始めて,一定の時間スケールによってエネルギー最適軌道を計算した。TCPの位置プロファイルが技術的制約と,製造工程の有効性/ロバスト性を保証することを目的とした設計選択の両方またはいずれか一方に基づいてすでに定義されている場合は,このような方法でロボットの作業サイクルをエネルギー的にも最適化することができた。提供した手順の有効性は,2つのシミュレーション事例研究で最終的に評価した。Copyright 2013 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  *エネルギー消費 ,  システム ,  マニピュレータ ,  最適軌道 ,  省エネルギー
準シソーラス用語： ロボットシステム

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： 産業用ロボット ,  エネルギー消費