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J-GLOBAL ID：201302267430282612   整理番号：13A0648931

冗長的な受動的連鎖を持つ3自由度パラレルメカニズムに基づくパラメータの同定

Parameter Identification Based on Three- degree-of-freedom Parallel Mechanism with Redundant Passive Chain

著者 (4件)： DAIDO Harunaho (Shizuoka Univ., Hamamatsu-city, JPN) ,  OIWA Takaaki (Shizuoka Univ.) ,  TERBAYASHI Kenji (Shizuoka Univ.) ,  ASAMA Junichi (Shizuoka Univ.)
資料名： Proceedings of the International Conference on Positioning Technology  (Proceedings of the International Conference on Positioning Technology)
巻： 5th  ページ： 215-216  発行年： 2012年 
JST資料番号： W1407A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： その他 (ZZZ)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 受動的な直動関節を持つ冗長的な連鎖による3自由度(3-DOF)パラレルマニピュレータの運動学的キャリブレーションの研究について記述した。パラレルメカニズムをベースとした座標測定機(CMM)は,高精度,高速,高剛性という特徴があるが,キャリブレーション法が確立されていない。キャリブレーションでは,正確な運動学パラメータが必要であるが,これを正しく評価することは難しい。本稿では,3つの受動的連鎖を持つ運動学キャリブレーション法を説明した。3自由度パラレルメカニズムのCMMの構成,受動連鎖によるキャリブレーション,シミュレーション法に言及した。正確にキャリブレートされた3Dボールプレートの測定により,パラメータを検証した。

シソーラス用語： *冗長システム ,  組合せ ,  リンク機構 ,  *パラメータ ,  同定 ,  キャリブレーション ,  *シミュレーション ,  パラレルリンク機構
準シソーラス用語： パラレルメカニズム ,  連鎖【機械】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 冗長 ,  連鎖 ,  3自由度 ,  パラレルメカニズム ,  パラメータ ,  同定