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J-GLOBAL ID：201302267708091295   整理番号：13A1478489

差分幾何学アルゴリズムを用いた大きな宇宙マニピュレータフレキシブルジョイントの制御設計

Controller design of large space manipulator flexible joint using differential geometry algorithm

著者 (5件)： Sun Jingting (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Technol., Harbin) ,  Shi Shicai (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Technol., Harbin) ,  Wang Xuefei (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Technol., Harbin) ,  Wang Da (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Technol., Harbin) ,  Liu Hong (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Technol., Harbin)
資料名： Harbin Gongcheng Daxue Xuebao  (Harbin Gongcheng Daxue Xuebao)
巻： 33  号： 11  ページ： 1371-1376  発行年： 2012年 
JST資料番号： W1512A  ISSN： 1006-7043  CODEN： HGHPF2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 高負荷の下の大きな宇宙マニピュレーターによる宇宙ステーションの上の輸送と組立において,振動が特定の作業条件の下でフレキシブルジョイントによって引き起こされる場合がある。そしてそれは調波レジューサによって誘導される。この問題を狙って,本論文は大きな宇宙マニピュレータフレキシブルジョイントの制御装置設計を示す。フレキシブルジョイントの動力学モデルを確立した。差分幾何学のフィードバック線形化の知識に基づいて,フレキシブルジョイントの非線形モデルを正確に分離できた線形モデルに変換した。不確実性を克服して,線形近似の後システムのロバスト性を増加するために,高ロバスト性と反干渉性能を持つスライディングモード可変構造制御法則を選び理想的軌道を追跡した。線形近似操作とスライディングモード制御操作をMATLAB/Simulinkを用いてなしとげた。示された入力信号の追跡とシミュレーションおよびスライディングモード制御の制御パラメータを変えることによって,システムに及ぼす制御パラメータの影響を導き出した。スライディングモード制御の高いロバスト性を立証した。そして,入力信号は非常によく観測された。シミュレーション結果はフィードバック線形化とスライディングモード制御の組合せを利用してフレキシブルジョイントを制御できることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *宇宙マニピュレータ ,  アルゴリズム ,  設計 ,  プログラムパッケージ ,  スライディングモード制御 ,  非線形制御系 ,  シミュレーション ,  パラメータ ,  制御 ,  モデル
準シソーラス用語： 制御設計 ,  MATLAB/Simulink ,  フィードバック線形化 ,  制御パラメータ ,  可変構造制御 ,  非線形モデル

分類 (1件)： その他の船舶  (QJ05030H)

タイトルに関連する用語 (5件)： 差分 ,  幾何学 ,  アルゴリズム ,  宇宙 ,  制御設計