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J-GLOBAL ID：201302268041283316   整理番号：13A0733931

上肢外骨格ロボットの直交座標軌道追従

Cartesian Trajectory Tracking of an Upper Limb Exoskeleton Robot

著者 (5件)： RAHMAN M. H. (McGill Univ., Montreal, CAN) ,  SAAD M. (McGill Univ., Montreal, CAN) ,  OCHOA-LUNA C. (McGill Univ., Montreal, CAN) ,  KENNE J. P. (McGill Univ., Montreal, CAN) ,  ARCHAMBAULT P. S. (McGill Univ., Montreal, CAN)
資料名： Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)
巻： 38th Vol.3  ページ： 2668-2673  発行年： 2012年 
JST資料番号： H0475B  ISSN： 1553-572X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 受動的腕運動療法に対しては四角形軌道あるいは多関節到達運動を含む直交座標軌道追従が幅広く用いられている。ここでは,上肢障害を持つ人のリハビリのために,直角座標軌道追従を実装した側面に身に着けるよう設計した7自由度のウェアラブル外骨格ロボット(ET-MARSE)を開発した。ETS-MARSEを動かすための制御戦略として,計算上安価なPID制御と指数到達則によるスライディングモード制御(SMERL)を使用し,両戦略の性能を評価した。3人の健常者に対する受動的リハビリテーション運動(到達運動)実験の結果から,典型的な受動的腕運動訓練に対応する直角座標軌道追従に対し,ETS-MARSEを効果的に動作させられることが示された。

シソーラス用語： *ロボット ,  上肢 ,  外骨格 ,  *追従制御 ,  運動療法 ,  フィードバック制御 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： PID制御 ,  *リハビリロボット ,  *軌道追従制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 上肢 ,  外骨格 ,  ロボット ,  直交座標 ,  軌道