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J-GLOBAL ID：201302268135692554   整理番号：13A0882280

複4元数に基づくロボットマニピュレータ用の運動巧妙性の測度

Kinematic dexterity measures for robot manipulators based on double quaternion

著者 (2件)： Du Bin (Coll. of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technol., Beijing Univ. of Technol., Beijing) ,  Zhao Jing (Coll. of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technol., Beijing Univ. of Technol., Beijing)
資料名： Gaojishu Tongxun  (Gaojishu Tongxun)
巻： 22  号： 5  ページ： 516-522  発行年： 2012年 
JST資料番号： W1491A  ISSN： 1002-0470  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ロボットに関する巧妙性評価が,Jacobianの次元不均一性のため,作成できないという事実の展望から,混合関節を持つロボット用の,次元均一Jacobian形成と運動巧妙性の測度への,新しいアプローチを提案した。複4元数に従って,三次元ユークリッド空間における回転と転換を,四次元ユークリッド空間における純回転に変換した。リンク座標系のユニバーサル変換式を,複4元数に基づいて誘導した。次に,ロボットの運動モデルを開発し,無次元Jacobianをこのアプローチによって求めた。さらに,新しい性能指標を提案した。この新しいアプローチは,混合関節を持つロボットに起こるJacobianの次元不均一性を解決することができた。最後に,空間3Rと空間RPRロボットの運動巧妙性を,数値シミュレーションによって解析した。その結果は,このアプローチが,同一関節を持つロボットに適用できるだけでなく,混合関節を持つロボットにも適用できることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *四元数 ,  *マニピュレータ ,  *運動能力 ,  測度 ,  不均一性 ,  座標 ,  ロボットジョイント ,  Euclid空間 ,  モデル ,  指標 ,  シミュレーション ,  中国北部
準シソーラス用語： Jacobi座標 ,  *ロボットマニピュレータ ,  ロボット関節 ,  運動モデル ,  *運動巧緻性 ,  数値シミュレーション ,  性能指標

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 4元数 ,  ロボットマニピュレータ ,  運動 ,  測度