文献

J-GLOBAL ID：201302268161821737   整理番号：13A0364896

予測機能制御の線形補償器表現と外乱オブザーバに基づくテーブル駆動系の制御

著者 (3件)： 原裕樹 (秋田県大) ,  佐藤俊之 (秋田県大) ,  齋藤直樹 (秋田県大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1P1-H07  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,予測機能制御(PFC)の制御則に対応する線形補償器表現とPFC制御系の感度関数と相補感度関数の導出について報告する。まず,PFCの制御則中の非線形項を省いた場合の状態空間表現と伝達関数表現の導出をおこなう。次に,PFC制御系の感度関数と相補感度関数の状態空間表現と伝達関数表現を導出する。最後に,得られた結果をテーブル駆動系の位置制御系に適用し,通常のPFC制御系と上記の伝達関数表現を用いた場合の制御系での挙動を比較し,それらが同じ結果となることを確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： 補償装置 ,  システムオブザーバ ,  *テーブル【機械要素】 ,  感度関数 ,  *予測制御 ,  *駆動方式 ,  空間 ,  伝達関数 ,  運動制御
準シソーラス用語： 外乱オブザーバ ,  状態空間 ,  予測コントロール

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 予測 ,  線形 ,  補償器 ,  表現 ,  外乱オブザーバ ,  駆動系