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J-GLOBAL ID：201302268466875845   整理番号：13A0541844

ロボティックスにおけるセマンティックを重視したリアルタイムスケジューリング

Semantic-Aware Real-Time Scheduling in Robotics

著者 (4件)： MASTROGIOVANNI Fulvio (Univ. Genova, Genova, ITA) ,  PAIKAN Ali (Univ. Genova, Genova, ITA) ,  PAIKAN Ali (Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, ITA) ,  SGORBISSA Antonio (Univ. Genova, Genova, ITA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 29  号： 1  ページ： 118-135  発行年： 2013年02月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 複雑なリアルタイムロボット応用のための従来のリアルタイムオペレーティングシステムに代わる新しいスケジューリングシステムを提案する。複雑なロボットシステムへの応用のために,タスクの時間制約に加えて,作業目的,現在実行中のタスク,センサなどのリソースの状況などの現在の文脈状況に依存したスケジューリングタスクと選択についての要件を示し,従来のリアルタイムOSの上位に,アプリケーション分野のタスク,リソース,データの知識をAND/ORノードのグラフ構造で表現する知識ベースと与えられたジョブに対して現在の状況に適切なタスクの集合とそのスケジューリングを行う推論器をもつスケジューラのアーキテクチャと,ユーザによる知識ベースのセットアップの手順とリアルタイム実行のアルゴリズムを示した。屋内外でのゴミ収集や監視用の知能型移動ロボットの作業について,ナビゲーション,自己位置同定,地図作成,リソース処理などのタスクの知識ベース表現とスケジューリングの実行結果を示し,スケジューリング方式,推論時間などのスケジューラの性能評価により有効性を示し,従来のOSとの機能比較を行った。

シソーラス用語： 工学 ,  ロボット ,  *知能ロボット ,  スケジューリング ,  実時間処理 ,  エージェント ,  システムアーキテクチャ ,  作業 ,  移動 ,  位置決め ,  地図作成 ,  意味論 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： サービスロボット ,  タスク【ロボット】 ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  *マルチロボットシステム ,  *リアルタイムスケジューリング ,  ロボティックス ,  自律エージェント ,  制御アーキテクチャ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボティックス ,  重視 ,  リアルタイムスケジューリング