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J-GLOBAL ID：201302268760973820   整理番号：13A0782581

古典的手法による非干渉化と自動着桟制御

Decoupling with Classical Control Technique and Automatic Berthing Maneuver Control

著者 (4件)： 岩本才次 (鹿児島工高専) ,  渡辺創 (鹿児島工高専) ,  中村彰 (鹿児島工高専) ,  松元遼太 (鹿児島工高専)
資料名： 日本航海学会論文集  (Journal of Japan Institute of Navigation)
号： 128  ページ： 243-250  発行年： 2013年03月25日 
JST資料番号： F0535A  ISSN： 0388-7405  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 船舶の自動着桟操船に関して,実験的試みによる成功例はいくつか報告されており,実際に運用されているシステムもあるが,航空機のILSのような商業的に成功した汎用性のある船舶自動着桟システムはまだ開発されていない。古典的手法を用いた非干渉化による着桟制御系を構築し,計算機シミュレーションによってその有効性を検討した結果,次の結論を得た。1)伝達関数による非干渉化法を用いることにより,複数の入力と複数の出力を1対1に対応づけ,制御系の入出力関係を非干渉化できる。2)非干渉化された1入力1出力系に,根軌跡法を用いて求めたゲインを用いることで,設計者が指定する制御仕様を満足する制御系を構築できる。3)操船計画(目標値設定)にあたっては,船体運動や操作部の非線形性を考慮する必要がある。4)制御対象のモデル化誤差に対する安定性を向上させるために,ロバスト安定解析をする必要がある。

シソーラス用語： *接岸 ,  *自動化 ,  操縦性 ,  デカップリング ,  運動方程式 ,  フィードバック ,  利得 ,  シミュレーション ,  *コンテナ船 ,  制御 ,  特性 ,  船首舵 ,  移動 ,  角度

分類 (2件)： 航海と実務  (TD01020F) ,  その他の特殊貨物船  (QJ05014B)

タイトルに関連する用語 (3件)： 手法 ,  干渉 ,  桟