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J-GLOBAL ID：201302270231988329   整理番号：13A0751530

OpenRatSLAM:オープンソース脳ベースSLAMシステム

OpenRatSLAM: an open source brain-based SLAM system

著者 (6件)： BALL David (Queensland Univ. of Technol., School of Electrical Engineering and Computer Sci., Brisbane, AUS) ,  HEATH Scott (The Univ. of Queensland, School of Information Technol. and Electrical Engineering, Brisbane, AUS) ,  WILES Janet (The Univ. of Queensland, School of Information Technol. and Electrical Engineering, Brisbane, AUS) ,  WYETH Gordon (Queensland Univ. of Technol., School of Electrical Engineering and Computer Sci., Brisbane, AUS) ,  CORKE Peter (Queensland Univ. of Technol., School of Electrical Engineering and Computer Sci., Brisbane, AUS) ,  MILFORD Michael (Queensland Univ. of Technol., School of Electrical Engineering and Computer Sci., Brisbane, AUS)
資料名： Autonomous Robots  (Autonomous Robots)
巻： 34  号： 3  ページ： 149-176  発行年： 2013年04月 
JST資料番号： W2012A  ISSN： 0929-5593  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： RatSLAMは,神経プロセスに基づいたナビゲーションシステムである。これは,低解像度単眼画像データにより動作可能な齧歯類の脳内のナビゲーションに基づくものである。RatSLAMを使用した創意に富んだ実験では,Webカメラと長期ロボット配信トライアルによる全体的周辺のマッピングが含まれる。本論文は,OpenRatSLAM,利点を活用したロボット・オペレーティングシステムの枠組みに連接したRatSLAMオープンソース・バージョンについて考察した。これらは,ロボットとセンサの抽象化,ネットワーキング,データの再生,および視覚化などである。OpenRatSLAMは, RatSLAMのポーズ細胞,体験マップ,ローカル・ビュー細胞,さらに視覚的距離推定を行う第4節,を表すために接続されたROS節を備えている。この節は,RatSLAMモデルへの参照とROS実装の詳細を明確に提示する。具体的には,トピック,メッセージ,パラメータ,クラス図,シーケンス図,およびパラメータ・チューニング方策などである。このシステムの性能は,3つの公表されている利用可能なオープンソース・データセットに提示されている。Copyright 2013 Springer Science+Business Media New York Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： ソフトウェア ,  ニューロン ,  *航法 ,  移動 ,  齧歯類 ,  ビデオカメラ ,  写像 ,  距離測定 ,  *ロボット
準シソーラス用語： *Webカメラ ,  *オープンソース ,  *オープンソースソフトウェア ,  *ナビゲーション ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  *マッピング ,  距離推定 ,  神経細胞

分類 (3件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (3件)： オープンソース ,  脳 ,  SLAM