文献

J-GLOBAL ID：201302270517353347   整理番号：13A0909110

不確定遠隔制御システム用の外乱オブザーバによる適応制御

Adaptive control with disturbance observer for uncertain teleoperation systems

著者 (3件)： Liu Xia (School of Electrical and Information Engineering,Xihua Univ., Sichuan, Chengdu) ,  Huang Qi (School of Energy Sci. & Engineering,Univ. of Electronic Sci. and Technol. of China, Sichuan, Chengdu) ,  Chen Yong (School of Energy Sci. & Engineering,Univ. of Electronic Sci. and Technol. of China, Sichuan, Chengdu)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 29  号： 5  ページ： 681-687  発行年： 2012年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 遠隔制御システムは,システムの透明度の品位を下げるかもしれないか,システムを不安定にさえするかもしれない異なる型の不確実性に左右される。著者らは外乱オブザーバ(ACWDO)による適応制御装置を開発して,遠隔制御システムの外乱と内部動的パラメトリック不確実性に対処した。この方式において,著者らは外乱に左右される遠隔制御システムの非線形動的モデルを構築して,マスターロボットおよびスレーブボットの非線形外乱オブザーバーをそれぞれ設計し,外乱を推定,補償した。その後,外乱オブザーバーに基づき,適応制御装置を,マスターロボットおよび従属スレーブロボット用にそれぞれ設計して,不確かな動的パラメータに対処する。設計したACWDOsを,四線式遠隔制御システムに取り込んだ。理論的解析結果とシミュレーション結果は,遠隔制御システムの制御装置が望ましい性能を有する良い姿勢追跡と力追跡を認識して,透明度を保証することを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *システムオブザーバ ,  制御系 ,  適応制御 ,  遠隔制御 ,  シミュレーション ,  パラメータ ,  制御装置 ,  解析 ,  不確実性 ,  ロボット
準シソーラス用語： *外乱オブザーバ ,  制御システム ,  動的パラメータ ,  理論解析

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 確定 ,  遠隔制御システム ,  外乱オブザーバ ,  適応制御