文献

J-GLOBAL ID：201302271234888810   整理番号：13A0909459

粗いターゲットを補足する間の冗長性宇宙マニピュレータに関する無衝突の運動計画アルゴリズム

Collision-free Motion Planning Algorithm for Redundant Space Manipulators during Coarse Target Capturing

著者 (3件)： Wang Yue (School of Astronautics,Beihang Univ., Beijing) ,  Jia Yinghong (School of Astronautics,Beihang Univ., Beijing) ,  Xu Shijie (School of Astronautics,Beihang Univ., Beijing)
資料名： Zhongguo Kongjian Kexue Jishu  (Zhongguo Kongjian Kexue Jishu)
巻： 32  号： 3  ページ： 49-56  発行年： 2012年 
JST資料番号： C2246A  ISSN： 1000-758X  CODEN： ZKKJEK  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 構成空間(C-Space)に基づく既存の無衝突の運動計画アルゴリズムは,構成空間を解明し,構成空間障壁の境界を見つける必要がある。大きい自由度(DOF)の冗長性マニプレーターについては,より多くの計算と記憶が必要となる。構成空間を解明せずに運動方向を検査して,構成空間における無衝突経路を見つけるための新規なアルゴリズムを提案した。このアルゴリズムは4つのサブアルゴリズムを含む:すなわち,衝突検出アルゴリズム,無衝突の目標配置解法,無衝突経路検索アルゴリズム,と経路平滑化アルゴリズムである。エンドエフェクタの望ましい位置と姿勢を与えて,目標配置解法は無衝突の目標配置を計算した。次に経路検索アルゴリズムによって,未知の構成空間障壁境界の無衝突経路を見出した。最終的に,経路平滑化アルゴリズムは得られた経路を平滑化した。このアルゴリズムの有効性について確かめるために,2つの数値例を実施した。そして,結果は,アルゴリズムが効率的であり,冗長性マニプレーターの宇宙空間での利用において,高速動作計画を立てる際に使用出来ることを示している。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *宇宙マニピュレータ ,  アルゴリズム ,  ターゲット ,  計画 ,  検出 ,  平滑化 ,  冗長性 ,  エンドエフェクタ ,  マニピュレータ ,  宇宙空間
準シソーラス用語： 運動計画 ,  衝突検出 ,  動作計画

分類 (1件)： 宇宙飛行体  (QK08000Y)

タイトルに関連する用語 (6件)： ターゲット ,  補足 ,  冗長性 ,  宇宙マニピュレータ ,  運動計画 ,  アルゴリズム