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J-GLOBAL ID：201302273634772325   整理番号：13A0291545

制御ゲインが不明なカーブ追跡のための適応制御装置およびロバスト性解析

Adaptive Controllers and Robustness Analysis for Curve Tracking with Unknown Control Gains

著者 (2件)： MALISOFF Michael (Louisiana State Univ., LA) ,  ZHANG Fumin (Georgia Inst. Technol., GA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2012 Vol.1  ページ： 344-349  発行年： 2012年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 制御装置の不確実性の下で制御ゲインが不明なロボットの曲線追跡モデルのための適応安定化とパラメータ同定は,通常の適応制御法の範囲を超えた有意義な課題である。これは,状態空間が限られていること,安定性補強と推定の動特性のために厳密なLyapunov関数,そしてパラメータ推定のニーズによる。単にパラメータの推定値が有界であるとの保証ではない。本論文では,安定化とパラメータ同定の問題を解くために,最近開発された障壁Lyapunov関数と成層手法を用いた。そして,一体型入力対状態の安定性と言う意味で制御装置の不確実性な下で,ロバスト性を証明した。今後,カーブ追跡を時間遅れのある問題や3次元のカーブ追跡に拡張する。

シソーラス用語： 利得 ,  *追従制御 ,  適応制御 ,  *ロバスト性 ,  不確実性 ,  ロボット ,  *システム同定 ,  空間 ,  安定性 ,  遅れ ,  Lyapunov関数
準シソーラス用語： *ゲイン ,  *パラメータ同定 ,  時間遅れ ,  状態空間 ,  *追跡制御

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： ゲイン ,  カーブ ,  追跡 ,  適応制御装置 ,  ロバスト性解析