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J-GLOBAL ID：201302274624417396   整理番号：13A1468080

かじ取ハンドル車による6本足ロボットの設計および全方向性行動制御

Design and omnidirectional motion control of hexapod robot with a steering-wheel

著者 (4件)： Wang Guofu (School of Transportation Sci. and Engineering,Beihang Univ., Beijing) ,  Gao Feng (School of Transportation Sci. and Engineering,Beihang Univ., Beijing) ,  Luo Yangyu (High-tech Innovation Center,Inst. of Automation,Chinese Acad. of Sciences, Beijing) ,  Xu Guoyan (School of Transportation Sci. and Engineering,Beihang Univ., Beijing)
資料名： Harbin Gongye Daxue Xuebao  (Harbin Gongye Daxue Xuebao)
巻： 44  号： 12  ページ： 129-134  発行年： 2012年 
JST資料番号： W1450A  ISSN： 0367-6234  CODEN： HPKYAY  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： かじ取ハンドル車による全方向性歩行ロボットは,歩いたロボットおよび車両のステアリング車輪の構造機能を合成した。系統的に運動特性および行動制御を調査するために,設計アイデア,構造機能およびロボットの運動論原理を導入した。次に,等しいマニプレーターモデルを構築して,マニプレーターのヤコビ行列式を与えて,両方ともジョイントスペースおよびデカルトのスペースにおける動力学を開発して,得た非線形の閉回路制御システムは公式化した動力学方程式に基づいて得ることができた。全方向性行動の同時シミュレーションPID制御は,ADAMSおよびMatlab/Simulinkに基づいて実行して,プロトタイプに関する実験を実行した。ステアリング車輪によるロボットが全方向性行動において柔軟に,正確に操作することができるシミュレーションおよび実験を実証して,制御方式は単純で信頼できた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： 舵取ハンドル ,  *ロボット ,  運動制御 ,  シミュレーション ,  マニピュレータ ,  運動論的方程式 ,  プロトタイプ ,  歩行ロボット ,  制御系 ,  フィードバック制御 ,  Jacobi行列
準シソーラス用語： 行動制御 ,  動力学方程式 ,  制御システム ,  PID制御

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (6件)： かじ取ハンドル ,  足 ,  ロボット ,  設計 ,  方向性 ,  行動制御