新しい滑らかなパラメータ射影高次チューナーに基づく動的確実性等価モデル規範適応化制御システムの過渡応答の改善

SAWADA Masataka; ITAMIYA Keietsu

文献

J-GLOBAL ID：201302274716555280 整理番号：13A1679807

新しい滑らかなパラメータ射影高次チューナーに基づく動的確実性等価モデル規範適応化制御システムの過渡応答の改善

An Improvement of Transient Response of Dynamic Certainty Equivalent Model Reference Adaptive Control System Based on New Smooth Parameter Projection High Order Tuner

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資料名：
巻： 6 号： 4 ページ： 243-251 発行年： 2013年07月31日
JST資料番号： L7831A ISSN： 1882-4889 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

適応制御系(以下,これは,射影適応化法則と呼ばれる)の中では,特定の凸空間に対する適応制御器の調整可能パラメータを制約付けする能力を持つ特殊適応化法則が良く用いられている。特に,調整可能パラメータの時間微分または高次微分の存在を保証する射影適応化法則は,滑らかな射影適応化法則と呼ばれ,そしてそれは,適応型バックステッピング手法または動的確実性等価原理に基づく適応制御システムのために用いられる。従来型の射影適応化法則の中では,制約付けされるべき凸集合は,適応型コントローラ,効率的な推定,適応化ループのロバスト安定性を実現するために,超長方形または超球となる。本論文では,従来の制約条件の持つ能力に加えて,制御系の過渡応答を改善するために,2つの新しい滑らかな適応化法則(高次チューナー)を提案した。さらに,著者らは,それらを用いることによりモデル規範適応制御系に関する設計方式を提案した。それらは,超平行四辺形の内部空間の中に調整可能パラメータの制約付けを行うことが可能である。理論的解析とシンプルな数値シミュレーション結果を用いて提案方式の有効性を示した。(翻訳著者抄録)

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システム設計・解析 , 図形・画像処理一般

引用文献 (22件)：

P.A. Ioannou and J. Sun: Robust Adaptive Control, Prentice Hall, 1996.
T. Suzuki: Adaptive Control, Corona Publishing, 2001 (in Japanese).
R.H. Middleton and G.C. Goodwin: Adaptive computed torque control for rigid link manipulators, Systems & Control Letters, Vol. 10, No. 1, pp. 9-16, 1988.
M. Sawada and K. Itamiya: An improvment of transient response in adaptive trajectory control system based on the computed torque law for robot arm: Applying smooth projection algorithm, SICE Transactions on Industrial Application, Vol. 10, pp. 58-65, 2011 (in Japanese).
A. Nagurney and D. Zhang: Projected Dynamical Systems and Variational Inequalities with Applications, Kluwer Academic Publishers, 1996.

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