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J-GLOBAL ID：201302274875043517   整理番号：13A0152695

センサハンドオーバーによる相互スペクトルビジュアル(SLAM)同時位置決め地図作製

Cross-spectral visual simultaneous localization and mapping (SLAM) with sensor handover

著者 (2件)： MAGNABOSCO Marina ,  BRECKON Toby P.
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 61  号： 2  ページ： 195-208  発行年： 2013年02月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,一方から他方にセンサハンドオーバーを加え,光と熱の相互クロススペクトルの概念を導入して,視覚による同時位置決め地図作製(SLAM)によるロボットナビゲーションの古典的な問題を調査した。この手法では,2つの主要なセンサの組み合わせ,すなわち,ともに登録された光学およびサーマルカメラを使用する。移動ロボットのナビゲーションは,特徴ポイントが抽出され,連続的なフレームの間でマッチングされる環境からの2つのカメラ画像により行われる。視覚によるSLAM手法が拡張カルマンフィルタ(EKF)を用いて環境のランドマークを同定,追跡するために,連続的な特徴ポイント観察を用いて実行される。6自由度移動ロボットと環境のランドマークの位置は,光学とサーマルの組み合わせた特徴を用いて説明したEKF手法により管理される。センサハンドオーバ-は主に,変化する照明の状態(夜から昼への変化)の連続したSLAM操作にターゲットを当てた。最終の方法はライトの状態が変化する戸外環境でテストされ,サーマルセンサの追加により,ランドマーク検出の精度が向上することを説明し,センサハンドオーバ-がセンサの組合せを用いるSLAMの問題を解決するために可能であることに言及した。Copyright 2013 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *位置制御 ,  地図作成 ,  スペクトル ,  移動 ,  *マッチング ,  *移動ロボット ,  標識
準シソーラス用語： SLAM【移動ロボット】 ,  クロススペクトル ,  ロボットナビゲーション ,  ランドマーク

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： SLAM ,  地図作製