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J-GLOBAL ID：201302276797947849   整理番号：13A0057494

視覚をもたないジャグリングロボットの設計と解析

Design and Analysis of a Blind Juggling Robot

著者 (2件)： REIST Philipp (ETH Zurich, Zurich, CHE) ,  D’ANDREA Raffaello (ETH Zurich, Zurich, CHE)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 6  ページ： 1228-1243  発行年： 2012年12月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 放物線状のラケットをリニアモータで駆動することによりボールの空中での跳ね返り軌跡を安定に保持するジャグリングロボットの設計法を論じる。ラケットでの衝撃時のボールの3次元運動学モデルをもとに,衝撃時刻の変動から運動の線形近似成分を抽出することにより,ボールの跳ね返り高さの変動に対する1回の跳ね返り後の高さの変動を表す写像の行列表現を示した。放物線状のラケットの形状と衝撃時のラケットの加速度を設計パラメータとする行列の固有値の調節による軌跡の局所的安定性の条件を示した。プロトタイプロボットを用いて,種々の跳ね返り高さの設定での水平方向の変動に対するラケットの衝撃時刻,衝撃位置,跳ね返り高さの実験結果を示しロバストな安定軌跡が得られることを示した。さらに,実験結果をもとに衝撃による運動に対するノイズのパワースペクトル密度による特性推定法を示し,ノイズを抑制する最適軌跡を与えるパラメータの決定法を示した。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  球 ,  運動 ,  スポーツ用具 ,  設計 ,  運動学 ,  パワースペクトル密度 ,  軌跡 ,  安定性
準シソーラス用語： *ジャグリングロボット ,  空中 ,  ラケット ,  *ロボット設計 ,  ロボット運動学 ,  ロバスト安定性

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 視覚 ,  設計 ,  解析