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J-GLOBAL ID：201302277054582168   整理番号：13A1501477

ヒューマノイドロボットの杖を用いた歩行制御

著者 (4件)： 小林泰介 (名古屋大) ,  傍嶋将文 (名古屋大) ,  関山浩介 (名古屋大) ,  福田敏男 (名城大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.1C3-03  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本発表ではヒューマノイドによる杖の基本的な利用方法として,周期利用・脚利用について取り扱う。杖の利用において重要な要素として,杖からの反力と杖の接地点が考えられる。杖先配置は設計に基づいたものとする。杖反力は支持多角形の拡大によるロバスト性の向上と,倒立振子が目標軌道に沿うような推進力の補償のために用いる。周期利用では不整地の踏破を,脚利用では段差の昇り運動を実機実験で実現し,それぞれロバスト性の向上と推進力の向上を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  生体機能補助機器 ,  *運動制御 ,  姿勢制御 ,  周期 ,  反力 ,  ロバスト性 ,  倒立振り子 ,  推力 ,  *不整地 ,  高さ
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  杖 ,  歩行制御 ,  倒立振子 ,  推進力 ,  段差

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ヒューマノイドロボット ,  杖 ,  歩行制御