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J-GLOBAL ID：201302277533573424   整理番号：13A1756352

「画像技術の実利用」屋外不整地環境における無人車両のための走路判別

Terrain Classification for Unmanned Ground Vehicle in Off-Road Environment

著者 (6件)： 須永賢治 (静岡大 工) ,  小林祐一 (静岡大 大学院工学研究科) ,  金子透 (静岡大 大学院工学研究科) ,  平松裕二 (ヤマハ発動機) ,  藤井北斗 (ヤマハ発動機) ,  神谷剛志 (ヤマハ発動機)
資料名： 精密工学会誌  (Journal of the Japan Society for Precision Engineering)
巻： 79  号： 11  ページ： 1117-1123  発行年： 2013年11月05日 
JST資料番号： F0268C  ISSN： 0912-0289  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では多様な傾斜や凹凸を多く含む,整地されてない環境での走路判別方法を提案した。レーザ距離計(LRF)情報から局所近似平面を用いた複数の特徴量を抽出し,局所領域の走行可能性の判定を行い,その判定に基づき走路・分岐の存在する環境下で走行可能な方向を抽出し,ナビゲーションを可能にする方法を提案した。本報では無人車両(UGV)の走行可能性が区別しにくい不整地環境下での線形SVM(Support Vector Machine)による走路判別と,判別結果をもとに走行可能な進行方向の抽出方法を提案した。これにより得た主な知見を次に示した。1)実験結果から,特徴量を増加させることで不整地環境での走路の判別性能を向上させること,2)特徴量を5つ用いることで80%の判別精度を持つ分離超平面を得たこと,3)走路判別結果を用いてUGVの走行方向の候補を抽出する手法を提案したこと,4)シミュレータ内での走行評価でより走行性能を向上させたこと。今後の展望としては実環境下でのUGVを用いた提案手法の評価と検証が課題となる。

シソーラス用語： *不整地 ,  移動ロボット ,  知能ロボット ,  距離計 ,  *サポートベクトルマシン ,  地形 ,  *経路探索 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： *UGV【自動車】 ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  *レーザ距離計 ,  *自律移動ロボット ,  地形分類

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• 1) Keita Kurashiki, Takanori Fukao, Kenji Ishiyama Tsuyoshi Kamiya and Noriyuki Murakami: Orchard Traveling UGV Using Particle Filter Based Localization and Inverse Optimal Control, Proc. of 2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration,(2010) 31.
• 2) 倉鋪圭太,深尾隆則,大須賀公一,石山健二,竹原悦秀,今井浩久: 不整地を想定した移動ロボットのロバスト制御,日本機械学会論文集C編, 74, 747, (2008) 2705.
• 3) 井川久, 田中孝之, 金子俊一, 多田達実, 鈴木慎一, 大村功: 葡萄園除草ロボットのための葡萄樹の視覚認識能力を考慮したロバスト触覚認識, 精密工学会誌, 78, 2, (2012) 160.
• 4) Keiji Nagatani, Yoshito Okada, Naoki Tokunaga, Seiga Kiribayashi, Kazuya Yoshida, Kazunori Ohno, Eijiro Takeuchi, Satoshi Tadokoro, Hidehisa Akiyama, Itsuki Noda, Tomoaki Yoshida and Eiji Koyanagi: Multirobot exploration for search and rescue missions, A report on map building in RoboCupRescue 2009, Journal of Field Robotics, 28, 3, (2011) 373.
• 5) つくばチャレンジ, http://www.ntf.or.jp/challenge/ 2013.4.13 アクセス

タイトルに関連する用語 (5件)： 屋外 ,  不整地 ,  環境 ,  走路 ,  判別