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J-GLOBAL ID：201302282460372755   整理番号：13A0587907

圧縮空気人工筋肉に基づく並列プラットフォームの適応ファジィCMAC位置追従制御

Adaptive Fuzzy CMAC Position Tracking Control of Parallel Platform Based on Pneumatic Artificial Muscles

著者 (2件)： Shi Guanglin (Shanghai Jiao Tong Univ., Shanghai) ,  Shen Wei (Shanghai Ocean Univ., Shanghai)
資料名： Zhongguo Jixie Gongcheng  (Zhongguo Jixie Gongcheng)
巻： 23  号： 2  ページ： 171-176  発行年： 2012年 
JST資料番号： C2243A  ISSN： 1004-132X  CODEN： ZJGOE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ヒト類ロボットの腰部を目的として,この論文は圧縮空気人工筋肉に基づく3DOF並列プラットフォームを取り上げた。AFCMACを,並列プラットフォームの姿勢追跡制御のために導入した。入力空間を配置することによって,AFCMACは,ヒステリシスと圧力変動のような不確実性と同時に非線形結合特性もまた学習することができた。制御プロセスの初めに,より大きい追従誤差と圧力変動現象を,離散反飽和PID並列スーパバイザ制御の設計とオフライン同定によって,避けることができ,それは,AFCMACがリアルタイムでその構造パラメータをオンラインで調整できるようにする。最終的に,固定点回転実験と擾乱防止実験を実施した。その結果は,AFCMACの良い制御性能,オンライン自己学習,および調整能力を示唆する。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *計算機システム ,  圧縮空気 ,  ニューラルネットワーク ,  人工筋肉 ,  曖昧さ ,  追従制御 ,  制御理論 ,  構造パラメータ ,  ヒステリシス ,  結合
準シソーラス用語： *プラットフォーム【計算機】 ,  CMAC ,  ファジィ ,  スーパバイザ制御 ,  非線形結合

分類 (1件)： 研削  (QC03000R)

タイトルに関連する用語 (7件)： 圧縮空気 ,  人工筋肉 ,  プラットフォーム ,  適応 ,  ファジィ ,  CMAC ,  追従制御