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J-GLOBAL ID：201302285424340331   整理番号：13A0622090

マイクロロボットレッグに対する電荷回復による最適低電力圧電アクチュエータの設計

Optimal Low-Power Piezoelectric Actuator Control With Charge Recovery for a Microrobotic Leg

著者 (2件)： EDAMANA Biju (Univ. Michigan, MI, USA) ,  OLDHAM Kenn R. (Univ. Michigan, MI, USA)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 18  号： 1  ページ： 251-262  発行年： 2013年02月 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 電荷回復を用いた圧電マイクロアクチュエータのための効率的な制御戦略について述べた。容量負荷として主に挙動する他のアクチュエータと同様,圧電アクチュエータの場合,アクチュエータが充電される時間数を最小にし,スイッチが切られたときの蓄積エネルギーを回復することでエネルギー消費を低減できる。最初エネルギーを用いた特定の時間で,特定の角度に対して圧電アクチュエータによって動力が得られるマイクロロボットレッグを導出するために,整数計画を用いたアルゴリズムを使用した。プロトタイプ圧電ロボットレッグのジョイントが,純粋なオンオフ制御器で消費されるエネルギーの三分の一で制御された運動が達成されることをシミュレーションと実験によって示した。

シソーラス用語： *アクチュエータ ,  マイクロロボット ,  *ロボットレッグ ,  整数計画法 ,  マイクロアクチュエータ ,  オンオフ制御 ,  システムモデル ,  目的関数 ,  ステップ応答 ,  計算機シミュレーション ,  電力消費 ,  システム同定 ,  ロボットジョイント
準シソーラス用語： *圧電アクチュエータ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 電荷 ,  回復 ,  低電力 ,  圧電アクチュエータ ,  設計