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J-GLOBAL ID：201302285716108693   整理番号：13A1087117

バックステッピング法に基づく旋回クレーンの振れ止め制御

Anti-sway Control for a Rotational Crane Based on the Back-stepping Approach

著者 (3件)： 大内茂人 (東海大 情報理工) ,  小谷斉之 (東海大 情報理工) ,  平田弘志 (東海大 情報理工)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 49  号： 6  ページ： 587-594  発行年： 2013年06月30日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文は,旋回クレーンの振れ止め制御の新しい方法について述べた。旋回用アクチュエータと起伏用アクチュエータの2つの入力を用いた場合,線形近似系はブームが直立したとき(旋回半径が0mのとき)を除いては可制御であることに着目した。さらに吊り荷の座標のみを目標値に一致させるような制御系を設計した場合,Brockettの定理を満たし連続フィードバック制御を行うことができる可能性があることから,バックステッピング法を用いて設計した。その結果,連続的に制御可能な非線形コントローラを得た。これを用いて旋回動作の振れ止め制御実験を行い良好な結果を確認した。

シソーラス用語： *クレーン ,  *システム設計 ,  非線形制御系 ,  *防振
準シソーラス用語： *バックステッピング法 ,  *旋回クレーン ,  非ホロノミック系

分類 (2件)： クレーン  (QE01020F) ,  制御応用一般  (IC03010U)

引用文献 (18件)：

• 1) Y. Shen,寺嶋,矢野,鈴木:旋回クレーンの起伏·旋回·巻上げ同時動作による直線搬送方式での荷物の最短時間制御,計測自動制御学会産業論文集,3-10, 70/79 (2004)
• 2) 大音,安信:熟練操縦者の制御戦略を考慮した旋回クレーンの制御,計測自動制御学会論文集,33-9, 923/929 (1997)
• 3) 近藤,島原:旋回クレーンの2モード切替振れ止め制御,計測自動制御学会論文集,41-4, 307/313 (2005)
• 4) R.W. Brockett: Asymptotic Stability and Feedback Stabilization, Differential Geometric Control Theory, 181/191, Birkhauser (1983)
• 5) 中村,岩本,吉本:ドリフト項をもつ非ホロノミック機械の制御,日本ロボット学会誌,13-6, 830/837 (1995)

タイトルに関連する用語 (3件)： バックステッピング法 ,  旋回クレーン ,  振れ止め制御