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J-GLOBAL ID：201302286028569560   整理番号：13A0291921

文脈フリーハイブリッドシステムのモーション文法計算

The Motion Grammar Calculus for Context-Free Hybrid Systems

著者 (2件)： DANTAM Neil (Georgia Inst. Technol., GA, USA) ,  STILMAN Mike (Georgia Inst. Technol., GA, USA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2012 Vol.7  ページ： 5294-5301  発行年： 2012年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 現行のハイブリッド動的系モデルはロボットシステムを導出し検証する能力を備えている。しかし正準分散動力学あるいはアフィン連続動力学で制限されたモデルはロボットマニピュレーションおよびヒト-ロボット対話などの複雑なタスクに適していない。本論文では,複合ハイブリッドシステムの解析および確率的に正確な性能を備えた制御装置の導出法につき報告した。文脈フリーモーション文法をシステムの記述に応用した。安全性臨界システムでは性能の保証が必要なため,正しい挙動の仕様に対するシステムモデルをチェックした。正確さを満足する制御化システムを導くため,ハイブリッド動力学で操作する変換則の計算を導入した。文法の積極的書き換えにより得られた文法ベース制御装置は仕様を満足した。

シソーラス用語： *文脈 ,  制御理論 ,  ハイブリッド系 ,  *運動制御 ,  制御装置 ,  安全性 ,  システムモデル ,  仕様 ,  *制御
準シソーラス用語： ハイブリッドシステム ,  *モーションコントロール ,  *ロボット制御 ,  設計仕様

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 文脈 ,  ハイブリッドシステム ,  文法 ,  計算