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J-GLOBAL ID：201302286320058444   整理番号：13A1501469

衝撃吸収のための腱駆動足首剛性可変機構を備えた大出力脚による跳躍着地動作に関する研究

著者 (5件)： 伊藤佳人 (東大) ,  浦田順一 (東大) ,  中西雄飛 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.1C2-03  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 大出力ヒューマノイドは人間と同じ環境で高速大トルク駆動することが求められる。その際,自身が認識する環境モデルと実環境との間にある誤差により,運動中に想定外のタイミングでの衝突が起こり,関節部に瞬間的な撃力が加わり故障する恐れがある。本稿ではこの誤差を緩和する衝撃吸収機構として,接地部である足首関節に剛性調節可能な腱駆動機構を用いて,その他を軸駆動関節とする脚の構成法について提案し,跳躍着地動作を行い,開発した足首関節機構の有用性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： エネルギー吸収 ,  駆動 ,  *剛性 ,  *跳躍現象 ,  知能ロボット ,  *環境モデル ,  衝突 ,  行為 ,  動作
準シソーラス用語： 衝撃吸収 ,  腱駆動 ,  跳躍 ,  ヒューマノイド【ロボット】 ,  着地 ,  着地動作

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (9件)： 衝撃吸収 ,  腱駆動 ,  足首 ,  剛性 ,  可変 ,  脚 ,  跳躍 ,  着地動作 ,  研究