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J-GLOBAL ID：201302286459634407   整理番号：13A1501794

リミットサイクル型動歩行における揺動質量の衝撃緩和効果

著者 (3件)： 浅野文彦 (JAIST) ,  阿久津行裕 (JAIST) ,  徳田功 (立命館大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.2I2-02  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高効率なリミットサイクル歩行運動の実現において,衝突が重要な役割を担っていることは広く知られている。本稿では後付けの追加機構によって衝突時の衝撃緩和を実現する新しいアプローチとして,揺動質量の利用を提案する。解析の対象として,胴体リンクに上下動する揺動質量を搭載した連結型Rimless wheelを考え,揺動の質量比と冗長性から導かれる衝撃緩和と運動エネルギー保存の効果について理論的考察を行う。また,数値シミュレーションを通して,歩行性能の向上を確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： *リミットサイクル ,  歩行 ,  揺れ ,  *衝突緩和 ,  衝突 ,  *シミュレーション ,  冗長性 ,  運動エネルギー
準シソーラス用語： 動歩行 ,  揺動 ,  衝撃緩和 ,  歩行運動 ,  数値シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： リミットサイクル ,  動歩行 ,  揺動 ,  質量 ,  衝撃 ,  緩和効果