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J-GLOBAL ID：201302286858409450   整理番号：13A1198575

変動環境条件下でのsit-to-stand移行を計画するためのバイオインスパイアードモジュール階層構造

A bio-inspired modular hierarchical structure to plan the sit-to-stand transfer under varying environmental conditions

著者 (7件)： SADEGHI Mohsen (Dep. of Mechanical Engineering, Isfahan Univ. of Technol., Isfahan, IRN) ,  EMADI ANDANI Mehran (Dep. of Biomedical Engineering, Fac. of Engineering, Univ. of Isfahan, Isfahan, IRN) ,  EMADI ANDANI Mehran (Dep. of Neurological, Neuropsychological, Morphological and Movement Sciences, Univ. of Verona, Verona, ITA) ,  PARNIANPOUR Mohamad (Dep. of Mechanical Engineering, Sharif Univ. of Technol., Tehran, IRN) ,  PARNIANPOUR Mohamad (Dep. of Industrial and Management Engineering, Hanyang Univ., Ansan, KOR) ,  FATTAH Abbas (Dep. of Mechanical Engineering, Isfahan Univ. of Technol., Isfahan, IRN) ,  FATTAH Abbas (Dep. of Mechanical Engineering, Widener Univ., Chester, USA)
資料名： Neurocomputing  (Neurocomputing)
巻： 118  ページ： 311-321  発行年： 2013年10月22日 
JST資料番号： W0360A  ISSN： 0925-2312  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間の動作計画の研究は,さまざまな工業又は臨床用途(例えば,支援ロボットなど)に対して人間のような軌道を生み出す際に,非常に重要である。この場合には,多くのレパートリーの動作を生成する中枢神経系(CNS)の能力が,より効率的な動作計画手法を開発するためのインスピレーションとなることができる。ここでは,CNSにおける構造と機能のモジュール性により触発されて,新しいモジュールと階層モデルを,変動環境条件下でのsit-to-stand(STS)移行を計画するために開発した。このモデルでは,計画プロセスを,いくつかの単純な機能モジュール間に分配した。モジュールの協力が,モデルがさまざまな条件下での動作を計画することを可能にした。提案モデルを,二種類の環境条件下でのSTS移行を計画することにより評価した:すなわち,シートの高さを変化させ,支持領域のベースを変化させた。結果は,さまざまな条件に対して,計画された軌道と実験的な軌道の間の適切な一致を明らかにした。動作計画モジュールが,さまざまな新しい条件に対し計画プロセスを拡張するためのモデルにより高い精度と柔軟性を提供し,さらに,従来の方式と比較するとより少ない計算の複雑さしか必要としないことを実証した。また,提案モデルは,いくつかの行動生理学的および神経生理学的な証拠によっても確認されている。Copyright 2013 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 計画 ,  *アルゴリズム ,  最適化 ,  動き推定 ,  *モジュール構造 ,  *階層構造
準シソーラス用語： *バイオインスパイアードアルゴリズム ,  計画手法 ,  動作計画 ,  立ち上がり動作

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 環境条件 ,  SIT ,  STAND ,  移行 ,  計画 ,  階層構造