抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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センチメートルサイズはメートルサイズと比較して,慣性力に対し粘性力が100倍となる。また,体重で正規化すれば同じエネルギーで力は100倍になったような感覚となる。こうしたセンチメートルスケールで活躍する「飛ぶ」,「走る」,「登る」ロボットを紹介する。はばたき飛翔ロボットとして実際に設計・製作されているハエ型ロボットやハチドリロボット,トンボや蝶型ロボットを紹介する。脚式走行ロボットの場合,自重による足の撓みが指数関数的に小さくなるため,脚が比率以上に細くできる。6脚歩行タイプや2脚跳躍タイプ,水上をアメンボのように移動するロボットを紹介する。壁登りロボットは,ヤモリのように粘着性の足をもつものや,カブトムシのよう爪を引掛けるタイプのものを紹介する。