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J-GLOBAL ID：201302290384936280   整理番号：13A1186335

三角形領域におけるベクトルポテンシャル関数を用いた経路計画アルゴリズム

A Path-Planning-Algorithm Using Vector Potential Functions in Triangular Regions

著者 (2件)： PAMOSOAJI Anugrah K. (Pusan National Univ., Busan, KOR) ,  HONG Keum-Shik (Pusan National Univ., Busan, KOR)
資料名： IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems  (IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems)
巻： 43  号： 4  ページ： 832-842  発行年： 2013年07月 
JST資料番号： C0425D  ISSN： 2168-2216  CODEN： ITSMFE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,三角形領域におけるベクトルポテンシャル関数を用いた衝突無し経路計画アルゴリズムを提案した。問題の定式化を行い,経路計画アルゴリズムの提案を行った。その中で,速度ベクトル場の生成,空領域の中での速度ベクトル場,障害物が領域内に存在する場合の速度ベクトル場,目標点による速度ベクトル場について議論を行った。生成された速度のトラッキングを行い,目標点に向けて車両のドライビングを行うためのコントローラの提案を行い,速度トラッキングコントローラ,構成コントローラについて述べた。提案手法の性能評価を行うためにシミュレーション実験を実施した。それにより提案アルゴリズムの有効性を確認した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *経路探索 ,  交通機関 ,  ベクトル場 ,  計算機アルゴリズム ,  制御装置 ,  追跡 ,  関数 ,  ポテンシャル ,  速度 ,  運転 ,  性能評価 ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： ドライビング ,  トラッキング ,  ポテンシャル関数 ,  *経路計画 ,  車両 ,  速度ベクトル場

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ネットワーク法  (KA03040X)

タイトルに関連する用語 (5件)： 三角形 ,  ベクトル ,  ポテンシャル関数 ,  経路計画 ,  アルゴリズム