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J-GLOBAL ID：201302290513839947   整理番号：13A1776067

中枢パターン発生器との協調振動のための制御設計

Control Design for Coordinated Oscillations with Central Pattern Generator

著者 (2件)： IWASAKI Tetsuya (Univ. California, Los Angeles) ,  WEN Min (Zhejiang Univ., Hangzhou, CHN)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2013 Vol.4  ページ： 2972-2977  発行年： 2013年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿の目的は,中枢パターン発生器(CPG)アーキテクチャに基づく一般制御理論の開発に向けた最初のステップを得ることであった。著者らは,周波数,振幅および位相により規定された規定プロファイルで安定な振動を達成するため線形時間不変プラントのためのフィードバック制御設計を検討した。複数変数調和平衡法を,所望の振動プロファイルの安定限界サイクルを持つため閉ループ系の近似でしかし触覚条件を作るのに採用した。特に,著者らは,機能を記述することにより準線形化閉ループ系を検討し,制御設計を,虚軸のペアの固有値と関連した規定固有ベクトルで限界安定性を達成するため静的出力フィードバック問題に低減した。設計問題を,それから発見的であるがしかし高信頼な計算アルゴリズムにより解くことができた。最後に,設計法を,ヒルに似たロボットシステムの波状移動運動に適用し,そして数値シミュレーションにより提案した方法の効用を証明した。

シソーラス用語： *設計 ,  *協調制御 ,  *振動 ,  制御理論 ,  フィードバック制御 ,  周波数解析 ,  閉ループ系 ,  固有値 ,  固有ベクトル ,  アルゴリズム ,  システム ,  シミュレーション
準シソーラス用語： ロボットシステム ,  移動運動 ,  計算アルゴリズム ,  数値シミュレーション ,  *制御設計 ,  *中枢パターン発生器 ,  調和平衡法

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 中枢パターン発生器 ,  協調 ,  制御設計