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J-GLOBAL ID：201302291898479268   整理番号：13A0307516

2足ロボット制御器設計のための人間歩行の出力

Outputs of Human Walking for Bipedal Robotic Controller Design

著者 (4件)： JIANG Shu (Texas A&M Univ., TX) ,  PARTRICK Shawanee (Texas A&M Univ., TX) ,  ZHAO Huihua (Texas A&M Univ., TX) ,  AMES Aaron D. (Texas A&M Univ., TX)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2012 Vol.6  ページ： 4843-4848  発行年： 2012年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ブラックボックスとして人間歩行を眺めて,その出力をサンプリングすることによって,人間歩行を解析した。歩行の特性化に適して制御器設計に有用な特定の人間の歩行を選択した。これらの制御器の設計に人間の出力を使うために,標準的な歩行関数を考慮した。マススプリング-ダンパシステムのこれらの時間ベース関数は,高精度で人間の出力を記述した。人間に触発された制御器を構築し,その制御器がロボットの出力を駆動し,人間歩行に最良の適合をするようにこの制御器のパラメータを決める最適化問題を考えた。この最適化に関連するコスト関数が最良の人間出力の決定を可能にし,即ち,この人間出力が最も人間らしいロボット歩行を与えた。最後に,シミュレーション結果がこのロボット歩行の人間らしい特性を示した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *制御装置 ,  *分析 ,  人間行動 ,  人間制御系 ,  特性
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  人間特性 ,  *制御器 ,  *歩行解析

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 2足 ,  ロボット ,  制御器 ,  設計 ,  人間 ,  歩行