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J-GLOBAL ID：201302292179020918   整理番号：13A1250976

魚雷形潜水調査艇の非線形経路追跡制御

Nonlinear Path-Following Control of Torpedo-Shape Underwater Vehicles

著者 (4件)： Su Yumin (State Key Lab. of Autonomous Underwater Vehicle,Harbin Engineering Univ., Harbin) ,  Cao Jian (State Key Lab. of Autonomous Underwater Vehicle,Harbin Engineering Univ., Harbin) ,  Xu Feng (School of Naval Architecture,Ocean and Civil Engineering, Shanghai Jiaotong Univ., Shanghai) ,  Zhang Guocheng (State Key Lab. of Autonomous Underwater Vehicle,Harbin Engineering Univ., Harbin)
資料名： Shanghai Jiaotong Daxue Xuebao  (Shanghai Jiaotong Daxue Xuebao)
巻： 46  号： 6  ページ： 977-983  発行年： 2012年 
JST資料番号： W1060A  ISSN： 1006-2467  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文は劣駆動自律潜水調査艇(AUV)の経路追跡制御の問題を研究する。Serret-Frenetフレームにおいて,経路追跡誤差動力学を仮想ターゲットAUVと対応して造る。誤差動力学を構築し,調査艇の動力学と組み合わせ,Lyapunov安定理論とバックステッピング技術に基づく非線形制御装置を開発する。得られた非線形フィードバック制御法則は,ゼロに経路追跡誤差軌道の収束する。シミュレーション結果は提案制御システムの性能を例証する。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *追従制御 ,  海洋調査 ,  フィードバック制御 ,  システム設計 ,  シミュレーション ,  制御装置 ,  ターゲット ,  制御則 ,  海洋ロボット
準シソーラス用語： *追跡制御 ,  潜水調査 ,  非線形フィードバック制御 ,  バックステッピング ,  非線形 ,  制御法則 ,  AUV

分類 (1件)： 計算機網  (JC03000K)

タイトルに関連する用語 (4件)： 魚雷 ,  潜水調査 ,  非線形 ,  経路追跡