文献

J-GLOBAL ID：201302292258058394   整理番号：13A1115626

最適制御技法による5リンクマニピュレータアーム遮断問題の解決

Solving Five-linked Manipulator Arm Interception Problem with Optimal Control Techniques

著者 (3件)： Pan Xiuqiang (Coll. of Information and Communications,Zhejiang Ind. & Trade Vocational Coll., Wenzhou) ,  Mei Chengcai (Coll. of Information and Communications,Zhejiang Ind. & Trade Vocational Coll., Wenzhou) ,  Chen Junjie (Coll. of Information and Communications,Zhejiang Ind. & Trade Vocational Coll., Wenzhou)
資料名： Xitong Fangzhen Xuebao  (Xitong Fangzhen Xuebao)
巻： 24  号： 9  ページ： 1772-1776  発行年： 2012年 
JST資料番号： C2071A  ISSN： 1004-731X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本研究は,最小量エネルギー操縦を達成するために,5リンクロボットマニピュレータアームに最適制御技術を適用する。また,本研究は記号言語プログラミングを利用して,象徴的にE-L式を導き出すためにそれを使用する。それが最適制御問題であるので,2点境界値問題(TPBVP)は必然である。直接配置と非線形計画法(DCNLP)技術を引き継ぎ,すべての制約を満たす数値解法を配置する。この研究は,どのようにDCNLPと記号言語プログラミングが優雅にロボット問題の解にアプローチするために使用される可能性があるかを証明しようと試みるだけではなく,それぞれの関節の角速度に隠された洞察に満ちた周波数情報を提供しようとしている。シミュレーションは,角速度に隠された周波数スペクトルはターゲットの速度が増加しているとき,高周波化区域に上昇する傾向があることを示した。本研究はどのくらい操作が状態変数の周波数に影響を与える可能性があるかにおける知覚作用の情報を提供する。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： マニピュレータ ,  *最適制御 ,  シミュレーション ,  スペクトル ,  計算機プログラミング ,  二点境界値問題 ,  非線形計画法 ,  状態変数 ,  数値解法 ,  技術 ,  ターゲット
準シソーラス用語： ロボットマニピュレータ ,  周波数スペクトル ,  プログラミング ,  制御技術

分類 (1件)： 計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (4件)： 最適制御 ,  技法 ,  遮断 ,  問題