文献

J-GLOBAL ID：201302292538556039   整理番号：13A1116444

火星探査車用の視覚補助IMUを用いた姿勢推定の方式

An Approach of Attitude Estimation by Using Vision-Aided IMU for Mars Rover

著者 (1件)： Lou Lu (Coll. of Information Sci. and Engineering,Chongqing Jiaotong Univ., Chongqing)
資料名： Hangtian Kongzhi  (Hangtian Kongzhi)
巻： 30  号： 4  ページ： 32-36,48  発行年： 2012年 
JST資料番号： C2112A  ISSN： 1006-3242  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 自律航法と姿勢推定は,最も惑星探査車運転の最難関作業の1つである。見出し情報は火星探査車航法の重要な部分で,特に火星への長距離長期旅行に際しては,その精度が位置確認精度と航法の性能に直接影響を及ぼすことになる。姿勢と見出しを取得するため,視覚支援MEMS-IMU方式を提示した。この方式は,加速度計を使用して,ジャイロバイアスを修正して外観ベースアルゴリズムを開発し,単眼カメラで見出し/回転を測定するものである。この方式は単純,リアルタイム性,高信頼で,実験結果は提案した方式の有効性を示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *惑星探査 ,  視覚 ,  計測器 ,  *推定 ,  航法 ,  加速度計 ,  アルゴリズム ,  ジャイロスコープ
準シソーラス用語： *火星探査 ,  IMU ,  *姿勢推定 ,  自律航法 ,  ジャイロ

分類 (1件)： 航空宇宙工業一般  (QK01000B)

タイトルに関連する用語 (5件)： 火星 ,  探査車 ,  視覚 ,  IMU ,  姿勢推定