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J-GLOBAL ID：201302293403293000   整理番号：13A1389709

電気感覚に基づく閉鎖環境内での水中反射ナビゲーション

Underwater Reflex Navigation in Confined Environment Based on Electric Sense

著者 (4件)： BOYER Frederic (Ecole des Mines de Nantes, Nantes,FRA) ,  LEBASTARD Vincent (Ecole des Mines de Nantes, Nantes,FRA) ,  CHEVALLEREAU Christine (Ecole des Mines de Nantes, Nantes,FRA) ,  SERVAGENT Noeel (Ecole des Mines de Nantes, Nantes,FRA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 29  号： 4  ページ： 945-956  発行年： 2013年08月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 電気魚に触発された電気感覚器官を用いた魚ロボットの反射運動による水中でのナビゲーションの方法を提案する。細長いプローブの先端に1個のプラス電極と電圧源をもち,他端に複数個のマイナス電極を備えた能動電気感覚器官の構成を示し,境界条件付きラプラス方程式の解として電場のポテンシャルが表されることを示した。次に周囲物体の存在によるプローブ軸方向と横方向の電流変動分の検出法を示し,電流変動分に対する比例式で表される反射運動により周囲物体への接近と反発が可能であることを示した。さらに電場のシミュレーションモデルと,絶縁性水槽内での実験用プローブの電流変動分の検出による周囲の複数の導電性,絶縁性物体に対する接近,反発の制御軌跡の実験結果を示し,電気感覚器官による接近,反発の反射運動の有効性を示した。

シソーラス用語： *ロボット ,  *生体反射 ,  水中 ,  移動 ,  感覚 ,  感覚器 ,  環境 ,  検出 ,  電場 ,  シミュレーションモデル ,  水槽試験
準シソーラス用語： アクティブセンシング ,  *ナビゲーション【ロボット】 ,  *魚ロボット ,  人工電位法 ,  電気感覚 ,  閉鎖環境

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 感覚 ,  閉鎖環境 ,  水中 ,  ナビゲーション