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J-GLOBAL ID：201302296228637492   整理番号：13A1501581

油圧ショベルの力制御と零化空間を利用したオペレータ操作

著者 (4件)： 井上皓平 (立命館大) ,  米田知生 (立命館大) ,  前原太平 (立命館大) ,  玄相昊 (立命館大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.1H3-06  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 比例弁を用いた油圧ショベルへの力制御を実装した。特に,圧力センサでシリンダの推力を単に監視するだけでなく,ロボットマニピュレータのような積極的な力制御が可能であることを実証した。さらに,冗長マニピュレータにおける零化空間を用いた力制御則に基づくオペレータ操作の介在方法を実装した。精密な動力学シミュレーションと実際のミニショベルを用いて行った実験結果を示し,提案手法の有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *力制御 ,  オペレータ ,  圧力センサ ,  シリンダ ,  *マニピュレータ ,  計算機シミュレーション ,  *油圧ショベル ,  有効性 ,  比例弁 ,  マスタスレーブシステム
準シソーラス用語： ロボットマニピュレータ ,  冗長マニピュレータ ,  動力学シミュレーション ,  ミニショベル

分類 (2件)： 油圧・空気圧機器  (QD04020X) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 油圧ショベル ,  力制御 ,  オペレータ