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J-GLOBAL ID：201302296419663779   整理番号：13A0676208

3自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による水平化制御(搬送台の鉛直方向変位を零とする水平化制御)

Level Control of Carrier Platform on a Cart with Active Vibration Reducer of 3-DOF Parallel Link Type (Level Control Setting the Vertical Displacement of Carrier Platform to Zero)

著者 (2件)： 浜口雅史 (島根大 大学院総合理工学研究科) ,  谷口隆雄 (島根大 大学院総合理工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 79  号： 798  ページ： 252-262 (WEB ONLY)  発行年： 2013年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,3自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車を対象とする。本吸振器は,直動アクチュエータを3台使用し,搬送台はリンクを介してこれらのアクチュエータによって支持される。すなわち,各アクチュエータを協調動作させることにより,搬送台のピッチ角,ロール角,鉛直方向変位の3自由度を制御することができる。搬送台車が不整地路面上を走行した場合でも,搬送台を常に水平保持し,かつ,その鉛直方向変位を零とする制御系を構築することを目的とする。また,搬送台車の鉛直方向変位を安価なセンサを用いて計測する方法も提案する。本制御系の有効性を,実機を用いた制御実験によって確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 搬送装置 ,  台車 ,  *リンク機構 ,  アクティブ制御 ,  ダンパ ,  *水平 ,  アクチュエータ ,  協調制御 ,  保持 ,  性能試験 ,  運動学 ,  逆問題 ,  不整地走行車 ,  実験 ,  移動ロボット ,  *姿勢制御 ,  *パラレルリンク機構
準シソーラス用語： 姿勢保持 ,  実機実験

分類 (4件)： その他の荷役・運搬機械  (QE01040B) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  運動機構  (QB01080K) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 3自由度 ,  パラレルリンク ,  吸振器 ,  搬送台車 ,  鉛直方向 ,  変位 ,  零