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J-GLOBAL ID：201302296508604107   整理番号：13A1775812

不均一な流れにおける水中ロボットの制御と推定

Underwater Vehicle Control and Estimation in Nonuniform Currents

著者 (2件)： FAN Shuangshuang (Zhejiang Univ., Zhejiang, CHN) ,  WOOLSEY Craig A. (Virginia Tech, VA, USA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2013 Vol.2  ページ： 1400-1405  発行年： 2013年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,不安定で不均一な流れの中を移動する水中ロボットの動的モデルを提案した。自律自航型海中ロボット(UAV)など不均一な流れ場で運用するロボットは,運動学的粒子モデルでは捉えられない力や,動的粒子モデルでは考慮されていないモーメントの影響を受ける。著者らは流れ場が,安定で不均一な成分と不安定で均一な成分とで構成されるものと仮定した。シミュレーション結果では流れとロボットの相対速度が小さい場合に,流れの不均一性がロボットの経路に大きく影響することを示した。さらに8自由度の水中グライダの場合について検討し,さまざまな不均一流れ場に対する完全な動的モデルの数値的な運動予測と,より単純化したモデルの予測値と比較した。またこの動的モデルはオブザーバを用いた流れ推定にも応用した。

シソーラス用語： *ロボット ,  *ダイナミックモデル ,  数学モデル ,  *流れ場 ,  グライダ
準シソーラス用語： 水中グライダ ,  *水中ロボット ,  粒子モデル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 流れ ,  水中ロボット ,  推定