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J-GLOBAL ID：201302296890146237   整理番号：13A0364726

ヒューマノイドロボットのためのCMGトルク発生装置の開発

著者 (7件)： 中岡卓也 (東大) ,  伊藤佳人 (東大) ,  浦田順一 (東大) ,  中西雄飛 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大) ,  山崎信行 (慶応大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1A2-M03  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 多くのヒューマノイドロボットは床反力を使用し姿勢を維持しているが,不慮の接触や高速動作の反動によりヨー方向トルクが加わると,床反力だけでは耐え切れないことが考えられる。本研究では,高トルクを機敏に発揮することのできる内力アクチュエータCMGに着目し,ヒューマノイドに搭載し姿勢を安定化することを目的としたCMGを製作した。ヒューマノイドの転倒回避実験データから要求仕様を決定し製作したCMGを検証した結果,誤差5%程度のトルクを発生させられることが分かった。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  機械設計 ,  ジャイロスコープ ,  *トルク ,  アクチュエータ ,  安定性 ,  事故防止 ,  予防 ,  床反力 ,  制御
準シソーラス用語： *CMG ,  *ヒューマノイドロボット ,  角度制御 ,  姿勢の安定性 ,  転倒防止

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ヒューマノイドロボット ,  CMG ,  トルク ,  発生装置 ,  開発