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J-GLOBAL ID：201302297470778595   整理番号：13A0307596

水中音位置および測度ログ測定を用いた粒子フィルタROVナビゲーション

Particle Filter ROV Navigation using Hydroacoustic Position and Speed Log Measurements

著者 (4件)： ZHAO Bo (Norwegian Univ. Sci. and Technol. (NTNU) Trondheim, NOR) ,  BLANKE Mogens (Norwegian Univ. Sci. and Technol. (NTNU) Trondheim, NOR) ,  BLANKE Mogens (Technical Univ. Denmark, Kgs Lyngby, DNK) ,  SKJETNE Roger (Norwegian Univ. Sci. and Technol. (NTNU) Trondheim, NOR)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2012 Vol.8  ページ： 6209-6215  発行年： 2012年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 水中遠隔操縦船(ROV)のための統合ナビゲーションシステムの設計を提案した。利用可能なナビゲーション情報は音響位置測定とDopplerログ速度測定である。両測定が詳細に調べられ,統計的にモデル化された。運動モデルが混合正規分布からの運転雑音とともにROVに割り付けられ,粒子フィルタがROV位置と速度を推定するために提案された。ROVナビゲーション手法に粒子フィルタを使用する長所は,推定性能を改善するために全ての利用可能な情報を使用でき,運転雑音として混合正規分布を利用でき,ROV速度ベクトルをうまく推定できることである。実データに基づいたシミュレーションの結果,粒子フィルタからの推定は,Kalmanフィルタ手法による推定より良好であった。

シソーラス用語： *濾波器 ,  *水中音響機器 ,  *航法 ,  正規分布 ,  記録 ,  モデリング ,  雑音 ,  モデル ,  ベクトル ,  遠隔制御
準シソーラス用語： *ナビゲーション ,  モデル化 ,  ログ ,  運動モデル ,  遠隔操縦 ,  混合正規分布 ,  速度ベクトル ,  *粒子フィルタ

分類 (2件)： 船舶性能  (QJ02010Q) ,  制御機器一般  (IC02010N)

タイトルに関連する用語 (6件)： 水中音 ,  測度 ,  ログ ,  粒子フィルタ ,  ROV ,  ナビゲーション