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J-GLOBAL ID：201302299407949625   整理番号：13A1316936

マルチスリットレーザプロジェクタを用いた超小型距離画像センサの構築

Construction of a Very Compact Range Image Sensor Using a Multi-Slit Laser Projector

著者 (3件)： 岩崎一也 (中央大 大学院理工学研究科) ,  寺林賢司 (静岡大 工) ,  梅田和昇 (中央大 理工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 79  号： 803  ページ： 2451-2459 (WEB ONLY)  発行年： 2013年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,マルチレーザスリットプロジェクタを用いた,近距離での計測が可能な小型の距離画像センサを構築している。ロボットハンドによる把持動作において,ロボットハンドと物体を計測するセンサが離れた位置にある場合,把持前にオクルージョン(隠蔽)が生じてしまう問題がある。構築した小型距離画像センサは,小型でハンドに搭載可能であるため,この問題を回避できる。小型のCMOSカメラを用い,カメラとレーザプロジェクタとの基線長を短くすることで,超小型化ならびに近距離での計測を実現している。実験により,構築したセンサによる近距離での物体計測が,移動物体も含めて可能であることを示している。(著者抄録)

シソーラス用語： *イメージセンサ ,  コンピュータビジョン ,  距離画像 ,  三次元測定 ,  小型 ,  投影機 ,  ビデオカメラ ,  光学スリット ,  知能ロボット ,  *ロボットハンド ,  形状測定
準シソーラス用語： *距離画像センサ ,  超小型 ,  マルチスリットレーザプロジェクタ ,  CMOSカメラ ,  ヒューマノイドロボット

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 距離画像センサ ,  構築