特許
J-GLOBAL ID：201303001757594336
歩行支援装置、及び歩行支援プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
川井 隆
, 仲野 均
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-080764
公開番号（公開出願番号）：特開2013-208293
出願日： 2012年03月30日
公開日（公表日）： 2013年10月10日
要約：
【課題】遊脚時のアシストの違和感を低減する。【解決手段】下腿連結部材27の駆動系と、当該駆動系による駆動力を下腿連結部材27に伝達する伝達系は、クラッチ36によって接続したり開放したりすることができる。歩行時に膝関節の角速度が速い領域は遊脚期の直前から遊脚期の終了時付近であり、また、この期間は体を支える必要がなくアシスト力を必要としない。一方、アシスト力が必要な領域は主に立脚期の前半であり、この期間では角速度が遅くなる。そこで、装着型ロボット1は、立脚期・遊脚期のタイミングを判断し、遊脚時にクラッチ36を切り離すことで、立脚期には、必要なアシスト力を発揮し、遊脚期には、歩行補助における違和感を解消する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
歩行支援対象者の脚部を保持する保持手段と、
前記脚部の関節で発生する関節モーメントを補助するアシスト力を出力するアシスト力出力手段と、
前記出力したアシスト力を前記保持手段に伝達する伝達手段と、
前記伝達手段による伝達を開放する開放手段と、
を具備したことを特徴とする歩行支援装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (18件)：
3C707AS38
, 3C707CX07
, 3C707HT24
, 3C707HT39
, 3C707KS20
, 3C707KS34
, 3C707KX02
, 3C707KX11
, 3C707KX12
, 3C707WK04
, 3C707XK06
, 3C707XK13
, 3C707XK14
, 3C707XK15
, 3C707XK27
, 3C707XK54
, 3C707XK82
, 3C707XK85
