特許

J-GLOBAL ID：201303010078387142

オブジェクトを使用した慣性航法システムの整合および較正

発明者： ジェンシェン・チャン ,  リオネル・ジェー・ガリン
出願人/特許権者： クアルコム,インコーポレイテッド
代理人 (2件)： 村山 靖彦 ,  黒田 晋平
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-549156
公開番号（公開出願番号）：特表2013-517483
出願日： 2011年01月18日
公開日（公表日）： 2013年05月16日
要約：

慣性航法システムの初期化が、オブジェクトの画像から取得される情報を使用して、実行される。グローバル基準フレーム内のオブジェクトに対する位置および向き情報と、前記オブジェクトに対するカメラに関する位置および向き情報が、前記画像から取得される。前記グローバル基準フレーム内の前記カメラの位置および向き情報が、慣性センサ基準フレームおよび航行座標フレームの間の変換マトリックスとともに、判断される。慣性航法システムが、前記カメラの位置および向き情報と、前記変換マトリックスと、前記オブジェクトが画像化されたときの前記カメラの速度、すなわちゼロ、とを使用して、初期化される。慣性センサからの測定値と初期化データを使用して、モバイルプラットフォームの位置が、航行中に更新され、デジタルマップ上などに、提供され得る。慣性航行エラーは、異なるオブジェクトの画像から取得される情報を使用し、修正され得る。

請求項（抜粋）：

慣性センサを含む慣性航法システムを有するモバイルプラットフォーム内のカメラでオブジェクトの画像を撮る間にモバイルプラットフォームを固定状態にするステップであって、前記慣性センサおよび前記カメラの間の向きが知られているステップと、 グローバル基準フレーム内の前記オブジェクトの位置および向き情報を取得するステップと、 前記オブジェクトの前記画像から前記オブジェクトに対する前記カメラの位置および向きを推定するステップと、 前記オブジェクトに対する前記カメラの前記推定された位置および向きと前記グローバル基準フレーム内の前記オブジェクトの前記取得された位置および向きとから前記グローバル基準フレーム内の前記カメラの位置および向きを判断するステップと、 前記グローバル基準フレーム内の前記カメラの前記判断された位置および向きと前記慣性センサおよび前記カメラの間の前記向きとを使用して、前記慣性航法システムの航行座標フレームおよび慣性センサ基準フレームの間の変換マトリックスを判断するステップと、 前記慣性航法システムの速度を、ゼロに設定するステップと、 前記慣性航法システムの位置を、前記グローバル基準フレーム内の前記カメラの前記推定された位置に設定するステップと、 前記航行座標フレームおよび前記慣性センサ基準フレームの間の前記変換マトリックスを、前記航行座標フレームおよび前記慣性センサ基準フレームの間の前記判断された変換マトリックスに設定するステップと、 前記慣性センサからの測定値、前記設定された変換マトリックス、前記設定された速度、および前記慣性航法システムの前記設定された位置を使用して、前記慣性航法システムの位置、速度、および向きを更新するステップと、 前記モバイルプラットフォームの位置として前記慣性航法システムの位置の前記更新された推定値を提供するステップと を備える、方法。

IPC (3件)：

G01C 21/28 ,  G01C 21/00 ,  G01B 11/00

FI (3件)：

G01C21/00 D ,  G01C21/00 Z ,  G01B11/00 H

Fターム (40件)：

2F065AA03 ,  2F065AA37 ,  2F065EE00 ,  2F065FF04 ,  2F065FF42 ,  2F065FF65 ,  2F065FF67 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ23 ,  2F065SS01 ,  2F065SS13 ,  2F129AA02 ,  2F129BB03 ,  2F129BB07 ,  2F129BB08 ,  2F129BB13 ,  2F129BB14 ,  2F129BB15 ,  2F129BB21 ,  2F129BB22 ,  2F129BB26 ,  2F129BB33 ,  2F129BB47 ,  2F129BB48 ,  2F129BB63 ,  2F129EE43 ,  2F129FF11 ,  2F129FF12 ,  2F129FF20 ,  2F129FF61 ,  2F129FF73 ,  2F129GG17 ,  2F129HH02 ,  2F129HH04 ,  2F129HH12 ,  2F129HH18 ,  2F129HH19 ,  2F129HH20 ,  2F129HH22

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 誘導情報システム及び携帯機器
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-365517   出願人：セイコーエプソン株式会社
• 地図表示機能を有する携帯端末、地図表示システムおよび情報配信サーバならびにプログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-065358   出願人：株式会社ナビタイムジャパン