特許
J-GLOBAL ID：201303015965220980
ロボット制御のログ取得システム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人 サトー国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-117743
公開番号（公開出願番号）：特開2013-168188
出願日： 2013年06月04日
公開日（公表日）： 2013年08月29日
要約：
【課題】記憶容量の増大を招くことなく不適切な挙動に対応するログが取得され、短時間でロボット制御プログラムの正確な確認が容易なロボット制御のログ取得システムを提供する。【解決手段】実行ログ取得部24は、ロボット制御プログラム40の実行によりロボット制御プログラム40で使用される実行行および変数を取得する。実行行および実行変数ログは、ログ取得スタート行からログ取得エンド行までロボット制御プログラム40が周回するごとに一周期ログとして取得される。比較部26は、取得する一周期ログと、長期記憶部32に蓄積された最新長期記憶一周期ログとを比較する。長期記憶判断部27は、これらが異なるとき、取得した一周期ログの長期記憶が必要であると判断して長期記憶部32に記憶する。これにより、記憶容量の増大を招くことなく短時間でロボット制御プログラム40の動作を正確かつ容易に確認される。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
ロボット、電子計算機、外部入出力機器、およびこれらを総括してロボット制御プログラムに基づいて前記ロボットを制御する制御装置を備えるロボット制御のログ取得システムにおいて、
前記制御装置は、
スタート指示により前記ロボット制御プログラムを実行し、前記ロボット、前記電子計算機および前記外部入出力機器から出力された信号に基づいて変数の値または前記ロボット制御プログラムの実行行を変更するプログラム実行手段と、
ログ取得プログラムに基づいて、前記制御装置に接続されている前記ロボット、前記電子計算機および前記外部入出力機器から出力された信号に基づいて変化しつつ前記ロボット制御プログラムで使用される変数のログである実行変数ログを取得可能であって、前記ロボット制御プログラムにおいて予め設定されたログ取得スタート行から前記ログ取得スタート行が再び実行されるまでの一周期において前記実行行および前記実行変数ログを変化の有無に関わらず前記ロボット制御プログラムの一周期ログとして取得、または前記ロボット制御プログラムのうち前記ログ取得スタート行から予め設定されたログ取得エンド行までのログ取得範囲において前記実行行および前記実行変数ログを変化の有無に関わらず前記ロボット制御プログラムの一周期ログとして取得する実行ログ取得手段と、
前記実行ログ取得手段で取得された前記一周期ログを記憶する一時記憶手段と、
前記一時記憶手段に記憶した前記一周期ログのうち長期記憶が必要と判断された長期記憶一周期ログを逐次蓄積しながら記憶する長期記憶手段と、
前記実行ログ取得手段で前記一周期ログを取得するとき、前記一周期ログに含まれる前記ロボット制御プログラムを一行取得するごとに、取得される前記一周期ログにおける前記ロボット制御プログラムの対応する一行と前記長期記憶手段に記憶されている最新の前記長期記憶一周期ログで対応する一行とを逐次比較する比較手段と、
前記比較手段の比較の結果、取得した前記一周期ログと最新の前記長期記憶一周期ログとが異なるとき、取得した前記一周期ログは前記長期記憶手段への記憶が必要であると判断して長期記憶フラグをオンにする長期記憶判断手段と、
前記ロボット制御プログラムにおいて前記ログ取得スタート行が実行、または前記ログ取得エンド行が実行されると、前記一時記憶手段に記憶されている前記一周期ログの長期記憶フラグがオフであれば前記一時記憶手段をクリアし、前記一時記憶手段に記憶されている前記一周期ログの長期記憶フラグがオンであれば前記一時記憶手段に記憶されている前記一周期ログを前記長期記憶手段に書き込んで前記一時記憶手段をクリアして次回の一周期ログの取得へ移行する移行処理手段と、
を備えることを特徴とするロボット制御のログ取得システム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (8件)：
5B042GB07
, 5B042HH30
, 5B042LA10
, 5B042MA16
, 5B042MA20
, 5B042MB05
, 5B042MB06
, 5B042MC07
