特許

J-GLOBAL ID：201303016767057263

歩行補助装置

発明者： 安原 謙
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人創成国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-263045
公開番号（公開出願番号）：特開2013-111408
出願日： 2011年11月30日
公開日（公表日）： 2013年06月10日
要約：

【課題】 調節又は設定対象となる制御用のパラメータの数の低減を図りながら、補助対象である人間の運動周期に鑑みて適当な周期で動作することができる装置を提供する。【解決手段】 各アクチュエータ16のそれぞれの周期動作の位相の制御基礎となる第2位相振動子φ2の算定に際して、人間の上体に対する各大腿の周期運動の位相である第1位相振動子φ1とこの第2位相振動子φ2との偏差と、固有角速度ωとが基礎とされる。第1位相振動子φ1と第2位相振動子φ2との前回偏差δφ(k-1)が目標偏差δφ0に近づくように、前回の固有角速度ω(k-1)を当該前回偏差δφ(k-1)に応じた量だけ補正することによって今回の固有角速度ω(k)が設定される。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

人間の上体に取り付けられる第1装具と、前記人間の左右の脚体のそれぞれに対して取り付けられる一対の第2装具と、一対のアクチュエータと、前記人間の左右の股関節角度のそれぞれに応じた信号を出力するように構成されている一対の関節角度センサと、少なくとも前記一対の関節角度センサの出力信号に基づいて前記一対のアクチュエータのそれぞれの動作を制御するように構成されている制御装置とを備え、前記一対のアクチュエータのそれぞれの動作によって前記第1装具に対して前記一対の第2装具のそれぞれを動かすことにより、前記上体に対する前記左右の脚体の相対的な周期運動を補助する歩行補助装置であって、 前記制御装置が、前記一対の関節角度センサのそれぞれの出力に基づき、前記人間の上体に対する各大腿の周期運動の位相を第1位相振動子の左右各成分として測定するように構成されている第1位相振動子出力要素と、 前記第1位相振動子の左右各成分に対する偏差と、固有角速度の左右各成分とに応じた速度で変化する左右各成分を有する位相を第2位相振動子として算定するように構成されている第2位相振動子出力要素と、 前記第1位相振動子の左右各成分と前記第2位相振動子の左右各成分との前回偏差が目標偏差に近づくように、前回の前記固有角速度の左右各成分を当該前回偏差に応じた量だけ補正することによって今回の前記固有角速度の左右各成分を設定するように構成されている固有角速度設定要素と 前記第2位相振動子の左右各成分に変化にしたがって、前記一対のアクチュエータのそれぞれの周期動作の位相を変化させる制御信号を生成するように構成されている制御信号生成要素とを備えていることを特徴とする歩行補助装置。

IPC (2件)：

A61H 3/00 ,  B25J 13/08

FI (2件)：

A61H3/00 B ,  B25J13/08 Z

Fターム (11件)：

3C707AS38 ,  3C707CX01 ,  3C707CX03 ,  3C707HS26 ,  3C707KS21 ,  3C707LW00 ,  3C707MT03 ,  3C707XK06 ,  3C707XK15 ,  3C707XK27 ,  3C707XK82